Infinigen v2.0.0a3｜普林斯顿出品的程序化 3D 场景生成器：253 个生成器、真几何不用法线贴图糊、深度/法线/光流/分割标注全自动，BSD 免费开源

★ 先说最要紧的一条：这不是 Blender 插件，装不进去。别在 Preferences → Add-ons 里 Install from Disk，会报错。Infinigen 是一个独立的 Python 程序包加命令行工具，它把 Blender（bpy 模块）当成渲染内核来调用。属于「跑脚本生成场景」这一类，不是「装进 Blender 点面板」那一类。包里的中文说明第五节写了三种正确用法。

它是谁的、干什么的：普林斯顿视觉与学习实验室（Princeton Vision & Learning Lab）做的程序化 3D 场景生成器，目标用户是计算机视觉与机器人研究者。他们需要海量带精确标注的 3D 数据来训练模型，而真实数据拍不起也标不起——Infinigen 的解法是用随机化的数学规则把场景「算」出来。

这里有个关键推论：既然场景是算出来的，标注就是白送的。每个像素对应的深度、表面法线、光流、3D 场景流、全景分割、遮挡边界，全都是精确的而不是估的。这是它相对「拍真实照片再人工标注」的根本优势，也是这个项目存在的理由。

第二个狠点是「真几何」。官方原文写得很硬：Infinigen does not use bump/normal-maps, full-transparency, or other techniques which fake geometric detail. All fine details of geometry from Infinigen are real.——它不用凹凸贴图、法线贴图、半透明这些假装细节的手段，所有几何细节都是真的。官网专门用「Fake Geometry / Real Geometry」对比图强调这一点。为什么这条重要？因为贴图糊出来的细节在深度和法线标注里是不存在的，用这种数据训出来的模型，几何理解是虚的。

四个核心特性（官方逐条）：Procedural——一切由随机化数学规则生成，含所有形状与材质，从宏观到微观，参数可覆盖所以变体无限；Diverse——覆盖自然界的植物、动物、地形，以及火、云、雨、雪等自然现象（官方解释偏重自然场景的原因：哺乳动物的视觉是在自然世界里演化出来的）；Real Geometry——如上；Automatic Annotations——光流、3D 场景流、深度、表面法线、全景分割、遮挡边界全自动，且因为渲染过程对用户开放，标注可以自定义。

这个包同时装着两代引擎，这点必须说清。实测两个版本号：src/infinigen2/__init__.py 是 2.0.0a3，src/infinigen/__init__.py 是 1.19.1。2.0 是自上而下的重写，目标是为所有资产生成器提供简单可控的 API，建在 procfunc 之上（把程序化生成器拆成小的可随机化积木再组合的库）。但官方明确说 2.0 目前是预览版，只含新的高质量室内材质、一小部分室内物体、简单的室内房间排布。要跑完整的自然场景（森林、地形、植被）走的是 1.0 管线，它需要额外依赖与原生编译（terrain、marching_cubes 扩展、git 子模块），默认的 2.0 安装不含。

包内规模实测：解压后 1,728 个文件 / 81,466,798 B，其中 1,171 个 .py。src/infinigen2/manifest.json 里有 253 个生成器：物体 94、材质 66、场景 46、遮罩 18、导出器 10、相机 6、环境 5、置换 4、材质叠加 4。这份 manifest 就是 --list 打印的东西，也是你能用的资产全集。

平台支持要看清（官方 Installation 文档的表）：Linux 与 macOS（Intel/ARM 都行）支持完整；Windows 是试验性——而且 Terrain (CPU) 这一项在 Windows 上不支持，也就是说Windows 上基本只能用 Minimal Install 生成单个物体与材质，出不了完整场景。要出完整场景请用 Linux 或 WSL2。流体仿真（火、水）只有 Linux 支持得比较好。

授权是最宽松的那一档：BSD 3-Clause，免费开源，Copyright (c) 2023, Princeton University。商业与非商业都能用，保留版权声明与许可条款即可。它背后有四篇论文：CVPR 2023 的 Infinigen、CVPR 2024 的 Infinigen Indoors、2025 年的 Infinigen Articulated（arXiv:2505.10755），以及 ProcFunc（arXiv:2604.26943）。

一、安装：五条路，按需要挑一条

【A. Python 包 · Minimal 安装（最省事，建议先试这个）】Minimal Install 不编译任何 C++、不装 landlab 那类常出问题的依赖，适合生成单个物体与室内场景：

curl -LsSf https://astral.sh/uv/install.sh | sh
uv venv --python 3.11
uv pip install "infinigen==2.0.0a3"

也可以用包内源码装：cd infinigen-2.0.0a3 && INFINIGEN_MINIMAL_INSTALL=True uv pip install -e .

【B. 完整开发安装（要地形等原生特性）】
cd infinigen-2.0.0a3 → uv pip install -e ".[dev,terrain,vis]"

【C. 装进 Blender 自带的 Python（想在界面里交互用就选这个）】
先做上面的常规安装，然后在 Linux / Mac / WSL 上跑：
INFINIGEN_MINIMAL_INSTALL=True bash scripts/install/interactive_blender.sh
装完用它的启动器打开界面：python -m infinigen.launch_blender
★ 注意：文档里凡是 python -m <模块> <参数> 的命令，在这种形态下要改成 python -m infinigen.launch_blender -m <模块> -- <参数>。

【D. Docker（Linux 最干净）】
make docker-build → make docker-setup → make docker-run
要 CUDA 编译用 make docker-build-cuda；无 GPU 用 docker-run-no-gpu；无 OpenGL 用 docker-run-no-opengl。

【E. 1.0 传统安装（要跑自然场景 / Hello World 森林才需要）】
conda create --name infinigen python=3.11 → conda activate infinigen →
INFINIGEN_MINIMAL_INSTALL=False INFINIGEN_INSTALL_TERRAIN=True pip install -e ".[infinigen1]"
想额外编译 OpenGL 标注器再加 INFINIGEN_INSTALL_CUSTOMGT=True。

前置依赖（Linux/Mac）需要 wget、cmake、编译工具链以及 GL 相关库；Mac ARM 用 arch -arm64 brew install wget cmake llvm open-mpi libomp glm glew zlib，Ubuntu 用 sudo apt-get install wget cmake g++ libgles2-mesa-dev libglew-dev libglfw3-dev libglm-dev zlib1g-dev。没有 sudo 权限时可以用 conda 装这套工具链（官方给了完整命令）。

二、跑出第一张图（2.0 一行命令）

2.0 的用法很直观：uv run infinigen <生成器1> <生成器2> ...，系统会自动把前一步的输出接到后一步的输入上（比如把生成出来的材质接到渲染器的 material 参数上）。先看有哪些可用：

uv run infinigen --list（全部 253 个）
uv run infinigen --list Scene（只看场景类）

官方示例，照抄即可：
uv run infinigen bricks_rand material_torus_uv render_cycles --seed 0　砖块材质贴在环面上
uv run infinigen metal_scratched_rand material_cube render_cycles --seed 0　划痕金属贴在立方体上
uv run infinigen fabric_patterned_rand material_monkey render_cycles --seed 0　图案织物贴在猴头上
uv run infinigen sofa_rand object_demo render_cycles --seed 0　程序化沙发
uv run infinigen room_livingroom_rand render_cycles --seed 0　客厅（换 seed 就是另一个房间）

★ --seed 是同一场景可复现的关键：同一个种子出同一个场景，换个种子就是新场景。这是它能做「数据集」的原因——你需要的那一份永远能再算出来。

带真值标注一起渲：
uv run infinigen bricks_rand material_torus_uv render_cycles render_cycles_ground_truth visualize_gt --passes rgb surface-normal depth

批量生成（多进程跑，-P 调并行数）：
seq 4 | xargs -P 1 -t -I{} uv run --no-sync python -m infinigen2.generate bricks_rand material_torus_uv render_cycles --seed {} --output outputs/bricks/{} --quiet | ./scripts/image-grid.py 4x render.png -o

追踪执行过程（生成代码或统计）：
uv run infinigen bricks_rand material_torus_uv render_cycles --trace codegen　输出生成器的代码
uv run infinigen bricks_rand --trace codestats　输出统计
uv run infinigen bricks_rand --trace codestats --trace_level RANDOM_CONTROL　更细粒度

三、1.0 的 Hello World（要跑森林/地形走这条）

官方说明：这些命令在 M1 Mac 或 Linux 桌面上约需 10 分钟、16GB 内存。总共四步——先出场景布局，再填充资产，再渲染 RGB，最后为了更准的真值再渲一遍。

mkdir outputs

1）生成场景布局
python -m infinigen_examples.generate_nature --seed 0 --task coarse -g desert.gin simple.gin --output_folder outputs/hello_world/coarse

2）填充独有资产
python -m infinigen_examples.generate_nature --seed 0 --task populate fine_terrain -g desert.gin simple.gin --input_folder outputs/hello_world/coarse --output_folder outputs/hello_world/fine

3）渲染 RGB
python -m infinigen_examples.generate_nature --seed 0 --task render -g desert.gin simple.gin --input_folder outputs/hello_world/fine --output_folder outputs/hello_world/frames

4）再渲一遍拿更准的真值（末尾多一个参数）
... -p render.render_image_func=@flat/render_image

一条命令搞定的版本（用 datagen 的任务管理器，会自动跑完这些步骤）：
python -m infinigen.datagen.manage_jobs --output_folder outputs/hello_world --num_scenes 1 --specific_seed 0 --configs desert.gin simple.gin --pipeline_configs local_16GB.gin monocular.gin blender_gt.gin --pipeline_overrides LocalScheduleHandler.use_gpu=False

它会反复打印各阶段状态；底层任务的完整日志在 outputs/hello_world/1/logs。加 --debug 能看到更细的输出。

★ 官方注明一个已知问题：目前在很多平台上可复现性还没修好——同一条命令可能产出排布不同、运行时间与内存需求也不同的场景。这是官方正在修的问题，不是你的环境坏了。

另外注意：默认很多网格是隐藏的（为了视口稳定），想看全请在 Blender 里点 Render 或用界面取消隐藏。

四、导出到机器人仿真器（MJCF / URDF / USD）

如果目标是具身智能或机器人仿真，Infinigen 能把带关节的资产直接导成仿真格式：

./scripts/spawn_sim_ready_asset.sh {资产名} {实例数} {mjcf/urdf/usd}

官方示例（各生成 10 个实例）：
./scripts/spawn_sim_ready_asset.sh door 10 mjcf
./scripts/spawn_sim_ready_asset.sh dishwasher 10 mjcf
./scripts/spawn_sim_ready_asset.sh lamp 10 mjcf
./scripts/spawn_sim_ready_asset.sh multifridge 10 mjcf
./scripts/spawn_sim_ready_asset.sh multidoublefridge 10 mjcf
./scripts/spawn_sim_ready_asset.sh toaster 10 mjcf

可用的带关节资产清单见 infinigen/assets/sim_objects/mapping.py 里的 OBJECT_CLASS_MAP，每个键对应一个带关节资产。注意 singlefridge 与 doublefridge 是给 multifridge / multidoublefridge 内部用的，不要单独拿来生成。

整屋场景导出并在 IsaacSim 里跑：官方说明整场景导出器输出的 .usd 不含关节，且只验证过室内场景在 IsaacSim 下的兼容性（自然场景与其它仿真器未测）。步骤见包内 docs/source/ExportingToSimulators.md。

五、这版（v2.0.0a3）新增了什么

场景方面：新增客厅、餐厅、卧室、浴室、厨房作为顶层场景生成器；新增床、浴室、书桌、餐桌、茶几、沙发、壁柜、厨房的场景排布；把 1.0 的房屋布局重构成 2.0 的三到八房间带家具住宅；新增室内网格场景（收纳、书桌、椅子、沙发、餐桌、茶几）；新增独立墙面场景（窗、画墙、板架、储物架、格子柜、通顶窗、门）；家具排布加入防碰撞的旋转变化；新增穿过三个以上相连房间的避碰相机漫游。

物体方面：新增各种床（床架、床头板、床尾板、床垫、储物床、枕头、床头家具）；把 1.0 的洗手池、水龙头、浴缸、马桶、壁挂卫浴五金重构进 2.0；储物家具扩展出敞开式、抽屉式、单门、双门、玻璃门，以及带腿抬高的柜体；书桌扩展成平板式、内嵌储物、台面储物、侧储物；餐桌与边桌扩展出圆桌、储物式茶几与边桌、长凳、新餐椅变体；沙发加入真实比例、组合式排布、抬高地台、多样扶手、滚边坐垫与抱枕；落地灯、吸顶灯、台灯扩展出经典款、花瓶形、直腿、柱基、方形底座；1.0 的植物重构为单叶、阔叶、银杏、枫叶生成器与叶序植物、苗圃级盆栽；容器生成器改为可出带棱与扭转的碗与杯；新增峡谷、悬崖、台地、山、河流、火山地形生成器；新增抽象、花椰菜状、结晶、板石、脊状、天然巨石；窗扩展出圆角与矩形框、配套墙洞、窗帘与百叶；门扩展出把手、玻璃面板、双开门变体；把 1.0 的电视与显示器生成器重构进 2.0。

还有 Infinigen-Sim 初版发布：能生成带关节的门、烤面包机、台灯、冰箱、洗碗机，并导出 USD / MJCF / URDF 三种带关节格式。

包内实测清单：解压后顶层是 Infinigen_v2.0.0a3/infinigen-2.0.0a3/，含 Dockerfile / LICENSE / MANIFEST.in / Makefile / README.md / docs/ / examples/ / pyproject.toml / scripts/ / setup.py / src/ / tests/ / uv.lock。共 1,728 个文件 / 81,466,798 B，其中 .py 1,171 个、.ttf 105、.gin 73（配置模板）、.png 50、.h 43、.cpp 38、.md 36、.npy 30。src/ 下三个包：infinigen（1.0 引擎）、infinigen2（2.0 引擎）、infinigen_examples（示例管线）。

253 个生成器的分类统计（实测 manifest.json）：Object 94 / Material 66 / Scene 46 / Mask 18 / Exporter 10 / Cameras 6 / Environment 5 / Displacement 4 / MaterialOverlay 4。Exporter 里包含 render_cycles、render_cycles_ground_truth、render_validity_check、render_eevee、render_eevee_ground_truth 等。

三个完整示例工程（examples/）：
clay_orbit/ —— 客厅线性摇镜，分 clay-flat（无置换）/ clay（带置换）/ rgb（完整材质）三遍渲染，并输出 depth / surface-normal / object-index / optical-flow 四套真值。脚本里默认 --scene_type livingroom、--camera_type linear、--frames 0 35、--resolution 1280 720，clay 用 256 采样、rgb 用 8192 采样 + OpenImageDenoise 降噪；还支持 --scene_type 切 diningroom / bedroom / bathroom / kitchen / indoor_space，--camera_type orbit 换环绕相机，--render_frames 做帧分片（相机轨迹仍跨整个帧范围，所以每片渲的是同一段摇镜的正确切片）。
house_tour/ —— 整屋漫游，build 与 render 两个 sbatch 脚本（面向 SLURM 集群）。
flying_indoor/ —— 室内飞行穿越，render.py + cvdpack.json。

scripts/ 目录清单：install/（安装脚本，含 interactive_blender.sh）、integration_v1、integration_v2、spawn_asset.py、spawn_sim_ready_asset.sh、transpile_sim.py、transpile_sim_ready_asset.sh、transpile_v1_to_v2.py（把 1.0 资产转成 2.0 格式）、visualize_gt.py、view_trace_graph.py、image-grid.py、repeat_sbatch.sh、wandb_watch_run.py、cvdpack_infinigen2.json。其中 transpile_v1_to_v2.py 与 --trace codegen 是把 Blender 节点图转成 procfunc 生成器的工具（开发向）。

依赖实测（pyproject.toml）：name infinigen、license BSD-3-Clause、build-backend setuptools、requires-python ==3.11.*（必须 3.11）。运行依赖：bpy==4.2.0（直接 pip 装 Blender 的 Python 模块）、procfunc>=0.37.0,<0.38、imageio>=2.31、matplotlib>=3.6、numpy>=1.25,<2（numpy 2.x 不行，有上限）、opencv-python>=4.7、pandas>=1.5、scipy>=1.10、trimesh>=3.22、shapely>=2,<3、OpenEXR>=3.2.3、pillow>=11.3.0。构建期需要 setuptools、numpy、Cython。

安装环境变量（setup.py 实测）：INFINIGEN_MINIMAL_INSTALL（默认 True，最小安装不编译 C++）、INFINIGEN_INSTALL_TERRAIN（默认 True，构建地形）、INFINIGEN_INSTALL_CUSTOMGT（默认 False，构建 OpenGL 自定义真值标注器，需要原生编译）、INFINIGEN_INSTALL_BNURBS（默认 False）。也可以直接修改 setup.py 顶部这几个开关。

包内文档（docs/source/ 共 21 篇）：Installation.md（安装）、HelloWorld.md（1.0 第一个场景分步）、HelloRoom.md（Infinigen Indoors Hello Room）、Infinigen1.md / Infinigen2.md（两代使用说明，2.0 那篇带官方示例清单）、ExampleProjects.md、cli.md（命令行入口）、ConfiguringInfinigen.md、ConfiguringCameras.md、GroundTruthAnnotations.md（真值标注）、ExportingToExternalFileFormats.md、ExportingToSimulators.md（MJCF/URDF/USD、IsaacSim）、GeneratingIndividualAssets.md、GeneratingFluidSimulations.md（火与水）、ImplementingAssets.md（自己写生成器）、UsingJointNodes.md（关节节点）、VerifyingSimAssets.md、VisualizingArticulatedAssets.md、StaticAssets.md、PreGeneratedData.md（预生成数据）、CHANGELOG.md。

官方四篇论文（官网 Research Papers）：① Infinigen: Infinite Photorealistic Worlds using Procedural Generation，Raistrick / Lipson / Ma 等，CVPR 2023；② Infinigen Indoors: Photorealistic Indoor Scenes using Procedural Generation，Raistrick / Mei / Kayan 等，CVPR 2024；③ Infinigen Articulated: Procedural Generation of Articulated Simulation-Ready Assets，Joshi / Han / Nugent 等，2025，arXiv:2505.10755；④ ProcFunc: Function-Oriented Abstractions for Procedural 3D Generation in Python，arXiv:2604.26943。官网页脚版权为 © 2026 Infinigen。

本站目录内容：Infinigen_v2.0.0a3.rar（60,718,321 B，原包未改动）+ README-中文.txt（18,262 B：不是插件的警告、两种安装形态怎么选、四个核心特性、1.0/2.0 版本差异、253 个生成器分类统计、平台支持表、五条安装路径、第一批命令示例、21 篇包内文档索引、授权与论文引用）+ cover.jpg（107,543 B，940×530，来自官网），合计 3 文件 / 60,844,126 B，夸克分享目录已逐字节核对一致。

站点查重：「Infinigen」关键词查询站点无重复（NOTHING），本条为新增文章。

原产品页：https://infinigen.org/

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